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| ELEMENTI DI BIOMECCANICA (3 CFU) |
ELEMENTI DI BIOMECCANICA (3 CFU)
Corso di Laurea in Ingegneria Gestionale |
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| Docente |
| Ing. Marco Cocconcelli |
| Frequenza |
| Facoltativa |
| Anno di frequenza consigliato |
| 3 |
| Periodo didattico |
| 2 semestre |
| Obiettivi Formativi |
| Il corso ha come obiettivo l'insegnamento della modellazione cinematica e dinamica di sistemi multibody con specifica applicazione all'analisi del movimento in ambito biomedicale. Il corso si suddivide in due parti: l'analisi cinematica-dinamica di manipolatori e l'applicazione a specifiche strutture del corpo umano. |
| Prerequisiti |
| Fisica I |
| Modalitā d'esame |
| orale |
| Programma del Corso |
A. Introduzione al corso
B. Richiami di cinematica
C. Elementi di meccanica applicata alle macchine
D. Parametrizzazione dell'orientamento
E. Trasformazioni omogenee
F. Analisi di posizione diretta e inversa per manipolatori seriali
G. Manipolatori paralleli
H. Analisi diretta e inversa per manipolatori paralleli
I. Equazioni della dinamica
J. Introduzione all'analisi del movimento
K. Il ciclo di passo
L. Il cammino normale
M. Strumentazione per l'analisi del movimento
N. Analisi dinamica del cammino umano
O. Modellazione cinematica del ginocchio umano
P. Introduzione a software di modellazione open-source (opzionale) |
| Testi di Riferimento |
· L. Sciavicco, B. Siciliano, "Robotica industriale: modellistica e controllo di manipolatori", Ed. McGraw-Hill, Milano, 2000, ISBN: 88-386-0874-1
J. Perry, "Analisi del movimento", Ed. Elsevier, Milano, 2005, ISBN: 88-85675-72-7 |
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